基于多目标蚁群策略的AUV全局路径规划算法

摘要

为克服传统路径规划以路程长度为单一目标的局限性,提出一种海洋环境下水下机器人(AUV)路径规划的多目标蚁群算法,以航线距离、能量消耗、安全航行为综合规划目标.对传统航行距离因子启发函数进行改进,加快算法收敛速度,同时增加能耗因子、航道安全性因子构建综合启发函数,以满足多目标航行的需求;将信息素进行分类,基于不同目标性能排序改进信息素更新机制,并引入Pareto解集思想,寻得不同航行目标下的最优路径,提升解的全面性.仿真结果验证了改进算法的可行性和有效性.