基于改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于改进的蚁群算法的路径规划方法,相对于传统蚁群算法,修改蚂蚁路径搜索策略以跳出部分特殊形状障碍物；修改传统蚁群算法概率选择公式中的启发函数，将目标节点信息加入启发函数中，加速算法收敛；修改传统蚁群算法概率选择公式中的挥发系数，将时间和空间信息加入挥发系数中，提高了算法的自适应性。通过以上改进之处,本发明能够有效减少蚁群算法收敛时间,提高运行效率。