基于双目立体视觉的壁面清洗机器人障碍物检测研究

摘要

针对壁面清洗机器人及其作业环境的特点,在简要介绍了诸类常用的实现避障的方法之后,提出了基于双目立体视觉的障碍物检测方法.为了提高障碍物检测的准确性和实时性,建立了平行双目视觉模型,并提出了一种基于区域与边缘特征相结合的对应点匹配算法.研究结果表明:该方法具有处理的数据量较小、实时性好、实现简单、避障较可靠的特点.