自主式水下航行器舵机控制系统采样校正

摘要

目前,采用模拟电路处理数字转换(A/D)采样的误差校正问题已比较成熟,但这种方法实施起来相对困难,且对于数字校正方面未有过实际验证。基于此,针对自主式水下航行器(AUV)舵机控制系统的采样问题,以AUV舵机控制系统为研究对象,结合TMS320F2812芯片A/D采样模块的特性,分析了采样偏差产生的原因、过程及结果,阐述了采样-校正的原理,并重点提出了图形法和公式法2种误差校正方法。其中,图形法比较分析了实际脉冲宽度调制(PWM)占空比与采样理论值的差异,并以图形处理的方式进行校正;公式法将理论公式与实际输出相比较,得出校正公式。试验结果表明,经过内部数字校正后的舵机控制系统具有良好的位置跟踪性能,控制精度完全满足稳态误差设计要求。