一种自主水下航行器分布式控制系统

摘要

提出一种新的基于CAN总线的自主水下航行器(AUV)分布式控制系统.该控制系统具有良好的分层递阶体系结构,包括由综合显控台构成的任务层,由管理记录中心构成的协调层,以及由导航控制中心和底层执行机构控制节点构成的控制层.同时,将实时控制与非实时任务管理分离,由不同的功能节点实现,便于系统的维护和升级.航行试验中,分布式控制系统运行情况良好,AUV完整、正确地执行了航行任务,这充分说明该设计是成功的.