基于模糊避障的无人艇控制系统的实现

摘要

自动避障是无人艇智能完成水面作业任务的一项能力.采用超声波测距传感器探测无人艇周围环境中的障碍物距离参数,GPS定位无人艇的当前位置,罗盘判断无人艇的偏航角,并将这些作为模糊控制器的输入参数,提出一种基于模糊控制的实时避障算法,设计实现无人艇自主避障的功能.该算法通过MATLAB仿真,验证了模糊控制算法的有效性和可行性.