欠驱动无人艇避障路径规划及控制系统的研究

目录

声明

1 绪论

1.1 研究背景与意义

1.2 国内外研究现状

1.3 本文的研究内容

2 传统人工势场法

2.1 传统人工势场法的基本思想

2.2 传统人工势场法的优缺点

2.3 本章小结

3 一种基于机械扫描声呐的改进型人工势场分析避障算法

3.1 引言

3.2 机械扫描声呐

3.3 基于机械扫描声呐的改进型人工势场分析避障算法

3.4 仿真实验研究

3.5 本章小结

4 一种基于扫描声呐的混合型模糊人工势场避障算法

4.1 引言

4.2 基于扫描声呐的混合型模糊人工势场避障算法

4.3 模糊逻辑控制器设计

4.4 基于扫描声呐的混合型模糊人工势场欠驱动无人艇避障算法流程

4.5 仿真实验研究

4.6 本章小结

5 一种基于有限时间扰动观测器的欠驱动无人艇运动控制器

5.1 引言

5.2 欠驱动无人艇的数学模型

5.3 基于有限时间扰动观测器的欠驱动无人艇运动控制器

5.4 仿真实验

5.5 本章小结

6 欠驱动无人艇避障路径规划与控制系统

6.1 欠驱动无人艇避障路径规划与控制系统的总体结构

6.2 仿真实验

6.3 本章小结

结论

参考文献

致谢

作者简历及攻读硕士学位期间的科研成果