密集障碍物下无人艇模糊双窗口DWA避障算法

摘要

[目的]旨在研究密集障碍物海况下无人艇的自主避障问题.[方法]为此,提出一种基于模糊推理的改进型双窗口动态窗口法(DWA)避障算法,即在常规速度窗口的基础上设计基于艇载传感器的感知窗口,构成双窗口模型以进一步优化约束速度空间,然后根据障碍物的分布,动态调整评价函数权值.[结果]仿真实验结果显示,相比原始DWA算法,改进算法在未知密集障碍物海况下规划的路径更加合理、光滑,可避免无人艇从密集障碍物群外绕行,同时确保了避障航行安全性,迭代次数和运行时间可缩短20％以上.[结论]研究成果对无人艇自主避障技术发展具有较为明显的科学价值和实际意义.