餐厅服务机器人基于餐盘调平的运动规划

摘要

本文提出一种用于餐厅传餐的服务机器人机构模型,并在相关设计参数基础上,给出了机器人运动学方程。在求取运动学方程正解的基础上,绘制了传餐机器人以餐盘水平为前提的工作空间图。在传餐机器人运动方程逆解求取的基础上,以餐盘调平为前提,在关节空间,对传餐机器人进行了运动轨迹规划。通过仿真验证,所用的运动规划方法,可以实现餐盘平稳运动。