小型足式机器人弹性足建模分析

摘要

为了提高竖直方向运动的稳定性,设计弹性足应用于实验室小型四足机器人.构建质量阻尼弹簧系统得到弹性足数学模型,并分析四阶系统稳定性条件.简化弹性足物理模型,设置系统性能指标得到弹簧系数和阻尼系数.使用单位脉冲信号和单位脉冲信号模拟冲击输入和恒力输入,在MATLAB环境中进行仿真.仿真结果表明,本文设计的弹性足在增加系统稳定性的同时减小了机器人的刚性冲击.