基于LQR的一阶直线双倒立摆最优控制系统研究

摘要

从理论和实践上对线性一阶直线双倒立摆作了深入的研究.首先,用牛顿一欧拉方法建立了双倒立摆的精确数学模型;其次,对其模型进行最优控制.主要采用线性二次型最优控制方法设计了双倒立摆的控制器.通过试验对模型进行仿真验证,并达到较好的控制效果.