轮式移动机器人运动学模型研究

摘要

该文对轮式移动机器人的运动学模型进行研究.基于RKP算法对带有独立转向结构及悬挂的轮式移动机器人建立运动学模型,并给出了一般结构轮式移动机器人建立运动学模型的方法.通过将轮式移动机器人运动抽象为机械臂的运动,利用迭代移动机器人相邻关节的运动,简化了运算过程,得出整个运动链的运动状态,并通过仿真验证其正确性.