基于多AUV系统的单AUV推进器故障检测

摘要

基于多水下机器人系统(MAUVS)进行单水下机器人(AUV)推进器故障检测,提出AUV声纳模拟方法,分析了故障前后各传感器的信号特征,提出在时间序列和空间序列上进行故障概率融合的方法.提出了基于速度和角度残差的故障基本概率分配函数.鉴于AUV概率检测的不确定性影响,改进了时间和证据融合节拍的方法.水下机器人水池实验结果验证了所提出的信息融合故障检测方法在增强故障证据的可信度及检测实时性、提高检测效率方面的有效性,为多水下机器人系统推进器的故障检测提供了一种可选方案.