基于遗传算法的AUV推进器电机高效率起动策略

摘要

自主式水下机器人AUV(Autonomous Underwater Vehicle)的动力由推进器电机带动螺旋桨提供.针对如何使AUV以较小能耗起动的问题,由于起动过程中AUV运动情况复杂,常规优化算法难以应用,故将系统建模与遗传算法求解相结合,提出了一种基于遗传算法的AUV推进器电机高效率起动策略.仿真结果表明,采用此策略设计的推进器电机转速控制序列不仅能有效降低AUV起动过程中的能量消耗,还能减少起动时间,抑制非纵向速度.研究成果可为AUV起动过程中推进器电机控制提供参考.