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融合路径跟踪模式的多移动机器人有序化群集运动控制

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摘要

针对多移动机器人群集运动的实现及其避障问题,提出了一类融合路径跟踪模式的有序化群集运动控制算法.该算法将有leader的群集运动模式与队列运动模式相结合,实现了多机器人系统快速聚合行为与有效避障行为的统一.移动机器人群仿真实验验证了该方法的有效性.

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来源
《机器人》 |2006年第2期|97-102|共6页
作者
程磊; 俞辉; 王永骥; 朱全民;
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作者单位

华中科技大学控制科学与工程系湖北武汉 430074;

华中科技大学控制科学与工程系湖北武汉 430074;

华中科技大学控制科学与工程系湖北武汉 430074;

西英格兰大学计算、工程与数学科学学院英国布里斯托尔;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
多移动机器人; 群集运动控制; 路径跟踪;

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