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人手抓持识别与灵巧手的抓持规划

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摘要

本文研究灵巧手采用指尖抓持方式时的抓持规划方法.在相同的操作环境和操作对象下,由人手决定抓持接触点的位置,利用人手运动测量装置测量人手抓持位置,通过一定的映射关系将其转换为灵巧手的抓持位置及其掌系的位姿,再根据灵巧手自身的结构通过运动学反解确定其抓持位形.

著录项

来源
《机器人》 |2002年第6期|530-534|共5页
作者
李继婷; 张玉茹; 张启先;
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作者单位

北京航空航天大学机器人研究所 100083;

北京航空航天大学机器人研究所 100083;

北京航空航天大学机器人研究所 100083;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
灵巧手; 人手抓持; 运动学;

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