基于多机器人协调的船体分段对接系统的运动学及对接精度研究

摘要

本文研究了基于多机器人协调的船体分段对接系统的运动学和对接精度问题.根据船体分段对接工艺特点,提出了机器人的轨迹规划算法和对接控制方案.在此基础上,讨论了几种误差因素对系统对接精度的影响.理论分析和仿真结果都表明,在对接平台结构尺寸存在显著误差的情况下,采用本文提出的方法仍可以保证船体分段对接精度.