面向核设施退役的双边力反馈遥操作双臂移动机器人系统

摘要

因核设施退役对智能化、全自主机器人的迫切需求,本文聚焦透明性和稳定性良好的双边力反馈遥操作系统及双臂遥操作移动机器人系统的设计,应对核退役非结构复杂环境下精密操作及应急突发情况处置,探索基于双协作机械臂的双边力反馈遥操作系统及双臂移动机器人系统设计,并通过开展具有运动/感知映射简单直观且临场感良好的人机交互装置构型及配置优化设计、主动柔顺控制与运动/感知映射算法相结合的双边力反馈遥操作算法研究,以及基于碰撞检测和规避的主端人机安全交互策略研究,提高核退役机器人技术水平,拓展机器人控制技术内涵,促进基于人在回路的人工智能增强型机器人控制与人机交互新方法的研究.