多差速驱动重载AGV运动学建模及运动控制

摘要

本文介绍了一种多差速舵轮驱动重载AGV模型结构,主要用于大型物件的全方位灵活物流运输:首先针对该重载AGV结构进行运动学分析以及讨论其几种特殊的运动方式,同时提出了针对多差速驱动重载AGV的轨迹规划方法;其次,针对模型结构提出内环-外环串联的PID反馈控制模型策略,保证重载AGV运动及脚轮单元的偏转角度;最后,通过MatLab软件平台进行仿真,验证运动学正、逆解算法及所提出的运动控制策略的可行性和有效性。