基于ROS的轮式机器人建模与路径规划仿真

摘要

移动机器人的路径规划、自主导航与避障技术是目前机器人领域研究的一项十分重要的内容.使用ROS作为机器人的开发平台,利用Rviz建立了双轮差速机器人的仿真模型、采用Gazebo三维仿真平台设计机器人的运动环境、应用A*机器人导航算法,对机器人的路径规划、自主导航与避障功能进行研究.结果表明:设计的机器人可以在未知的环境中完成二维栅格地图的构建并且进行自主导航与避障.