基于采样的工业机器人半约束路径规划

摘要

提出一种对六轴工业机器人进行半约束路径规划的方法.利用任务约束的冗余自由度对路径点在笛卡尔空间进行离散采样,增加了路径规划时逆解选择的灵活性,提高了机器人避障、避奇异点的能力;通过在关节空间构造路径搜索图进行最优路径搜索,有效平滑了路径,减少了机器人运动过程中的冲击和磨损.以ABB IRB1200型号机器人为对象进行了仿真和实验测试.结果表明,对60个笛卡尔空间路径点在采样数量为30的情况下的规划用时约为5 s,且得到了连续光滑的关节空间路径,验证了该方法的正确性和有效性,为通用工业机器人的运动控制系统开发提供一定参考.