基于扰动观测器的电液比例系统滑模位置控制

摘要

针对电液比例阀控缸驱动的并联机构,设计一种基于扰动观测器的滑模控制方法.在对并联机构末端执行器进行位置控制中,因末端执行器受到被试件转动产生的扰动,且并联机构支链相互耦合,支链液压缸实际负载与理论负载存在较大误差,且误差很难计算出.为此设计非线性扰动观测器以估计未知负载力,在滑模控制器中进行负载扰动补偿.使用滑模控制增强系统的鲁棒性.仿真结果表明:所设计的扰动观测器具有很好的观测效果,在扰动负载的干扰下,该控制系统可实现精确的位置控制,对未知非线性扰动系统具有很好的鲁棒性.