并联机械手实验装置研制

摘要

研制了一种并联机械手装置,并对两台并联机械手对击小球的过程进行了研究.分析了该机械手的运动学问题,推导出其位置方程、速度方程.对机械手的运动和小球的运动建立了数学模型,并对机械手的位置、速度、角速度和运动轨迹进行仿真和试验.试验表明,该装置性能稳定、运动过程安全可靠,满足相关科研和教学使用要求.