基于PLC的四轴搬运机械手实验装置的研究

摘要

基于Dobot机械臂设计原理确定结构尺寸,结合PLC实现控制系统设计,完成四轴搬运机械手实验装置的研制.该装置控制系统采用大工计控MAC1610运动控制器,控制四个步进电机,完成搬运功能.同时采用触摸屏作为人机交互设备,对各关节进行调试,根据记录的各关节的位置,完成示教再现功能.机械手结构紧凑,控制系统程序设计简洁、界面友好.