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基于Backstepping的移动机器人轨迹跟踪控制

         
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摘要

对于由运动学模型描述的二自由度轮式移动机器人的轨迹跟踪问题进行讨论.采用积分Backstepping思想,通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量同时结合Lyapunov直接法设计出时变反馈控制律,并且证明其控制效果能够达到全局渐近稳定.仿真结果验证了该控制律的正确性和有效性.

著录项

  • 来源
    《现代电子技术》 |2008年第24期|113-115119|共4页
  • 作者

    王川; 吴怀宇; 王芬; 程磊;

  • 作者单位

    教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心,湖北,武汉,430081;

    武汉科技大学,信息科学与工程学院,湖北,武汉,430081;

    教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心,湖北,武汉,430081;

    武汉科技大学,信息科学与工程学院,湖北,武汉,430081;

    教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心,湖北,武汉,430081;

    武汉科技大学,信息科学与工程学院,湖北,武汉,430081;

    武汉科技大学,理学院,湖北,武汉,430081;

    教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心,湖北,武汉,430081;

    武汉科技大学,信息科学与工程学院,湖北,武汉,430081;

  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 chi
  • 中图分类 机器人技术;
  • 关键词

    轮式移动机器人; 轨迹跟踪; Backstepping; Lyapunov函数; 全局稳定;

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