首页> 中文期刊> 《机电工程技术》 >基于Backstepping方法的轮式移动机器人轨迹跟踪研究

基于Backstepping方法的轮式移动机器人轨迹跟踪研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

根据机器人的运动学模型,对具有非完整特性的移动机器人轨迹跟踪控制进行了研究.采用基于积分backstepping时变状态反馈方法,引入一种新的虚拟反馈量,设计机器人轨迹跟踪控制算法,并且利用Lyapunov方法证明系统的全局稳定性.仿真结果证明了该方法的有效性.

著录项

来源
《机电工程技术》 |2011年第1期|79-82|共4页
作者
刘佳; 李春书;
展开▼
作者单位

邢台职业技术学院机电系,河北邢台054000;

河北工业大学机械工程学院,天津,300130;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
移动机器人; backstepping; 李雅普诺夫函数; 轨迹跟踪;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于Backstepping的船舶轨迹最优跟踪研究 [J] . 胡凤娟 ,宋亚男 ,徐荣华 . 广东工业大学学报 . 2013,第001期
2. 基于Lyapunov方法的轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制 [J] . 赵涛 ,刘明雍 ,周良荣 . 火力与指挥控制 . 2010,第007期
3. 基于backstepping方法的两轮移动机器人轨迹跟踪控制 [J] . 陈滢 ,陈炜 ,杨贺贺 . 天津理工大学学报 . 2021,第003期
4. 基于Backstepping的改进等速趋近律AGV滑模轨迹跟踪控制方法 [J] . 潘天宇 ,楼佩煌 ,朱立群 . 计算机集成制造系统 . 2020,第004期
5. 磁悬浮球系统的两种基于Backstepping控制的轨迹跟踪方法 [J] . 陈兴贤 ,余伟 . 软件 . 2020,第008期
6. 双臂空间机器人末端爪手基于Backstepping惯性空间轨迹的鲁棒神经网络跟踪控制 [C] . 唐晓腾 ,陈力 . 第八届全国动力学与控制学术会议 . 2008
7. 基于单目视觉的轮式移动机器人目标测距及跟踪研究 [A] . 肖大伟 . 2016

获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

客服微信
服务号