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新型六自由度并联机器人工作空间分析

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摘要

工作空间是评价并联机构工作能力的重要指标.本文主要研究一种平面连杆式六自由度并联机器人的工作空间.首先求解了其运动学逆解,在此基础上详细研究了取不同结构参数时的工作空间截面形状,运用极坐标搜索法得到其工作空间.为并联机器人的结构参数优化及轨迹规划等奠定了基础.

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来源
《机械科学与技术》 |2007年第4期|528-531536|共5页
作者
王朋; 段志善; 贺利乐; 潘芳伟;
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作者单位

中冶东方工程技术有限公司,包头钢铁设计研究总院工业炉室,包头,014010;

西安建筑科技大学,机电工程学院,西安,710055;

西安建筑科技大学,机电工程学院,西安,710055;

西安建筑科技大学,机电工程学院,西安,710055;

西安建筑科技大学,机电工程学院,西安,710055;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
并联机器人; 工作空间; 结构参数;

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