六自由度并联机器人故障工作空间快速求解方法

摘要

本发明涉及六自由度并联机器人故障工作空间快速求解方法。现有的方法缺陷如下：1)几何法工程实现难度大，且运算效率低。2）基于运动学逆解的快速搜索法很难给出某一个位姿可行解，使得它对应的支腿长度恰好等于故障支腿长度。本发明根据所采用的线性电动执行器的产品性能确定每个线性电动执行器的最短长度值 ，以及线性电动执行器能够实现的伸长行程值；根据这些数据，通过伪随机法，随机产生N组支腿长度数据；根据已知的并联机器人位姿参数利用最速下降位置正解算法求解运动平台的位置；最后得到N个运动平台位姿点，可得到并联机器人腿部故障时的运动空间散点图。本发明比较快速地、准确地确定6自由度冗余驱动并联机器人的支腿故障工作空间。