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四足步行机动平台协调静步态研究

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步态研究是实现步行机动平台稳定行走的基础.协调静步态作为动物最常用的步态之一,其稳定性受重心投影点初始位置的影响.阐述了静步态参数和稳定性的相关定义,提出了协调静步态的研究方法,分析了重心初始位置的变化对协调步态稳定性的影响,比较了纵向稳定裕度和实际稳定裕度.

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来源
《机械工程师》 |2015年第9期|156-159|共4页
作者
谭永营; 王睿; 王闯;
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作者单位

装甲兵工程学院机械工程系,北京100072;

中国人民解放军92510部队,江苏湛江524096;

装甲兵工程学院机械工程系,北京100072;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
四足步行机动平台; 协调静步态; 稳定性;

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