Stewart并联机器人的非奇异终端滑模控制

摘要

针对Stewart并联机器人的控制问题,提出一种基于双幂次趋近律的非奇异终端滑模控制算法.所提控制算法可以确保机器人系统快速收敛至期望位姿,并且具有良好的控制输入高频抖动抑制能力.首先定义机器人系统的非奇异终端滑动面;然后基于机器人系统的拉格朗日动力学模型求得等效控制律,并采用双幂次趋近律设计非线性控制律,从而得到系统的奇异终端滑模控制律;最后采用李亚普诺夫稳定性定理证明位姿误差能够在有限时间内减小至0,并通过数值仿真测试验证所提控制算法的有效性.