Stewart机构姿态奇异及非奇异姿态工作空间的研究

摘要

推导出了6/6-Stewart机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式。利用Stewart机构的位置反解并综合考虑所有的结构约束条件,首次提出了一种计算6/6-Stewart机构的非奇异姿态工作空间的离散算法,并通过计算机仿真给出了6/6-Stewart机构的非奇异姿态工作空间的三维可视化描述。6/6-Stewart机构的非奇异姿态工作空间能保证机构在整个姿态工作空间内不发生任何的运动干涉和奇异位形现象,因此为该机构的设计和使用提供了重要的理论依据。