全方位移动机器人研究综述

摘要

全方位移动机器人具有平面内三个自由度，可以沿任意方向平移和绕中心旋转，适合工作在空间狭窄有限，对机器人机动性要求高的场合。介绍了国内外全方位移动机器人研究的历史及现状，对全方位移动技术、运动控制、多传感器信息融合等关键技术和核心问题进行了分析和讨论。最后，对全方位移动机器人未来的发展方向进行了展望。