基于ROS和LinuxCNC的工业机器人控制系统开发

摘要

针对传统工业机器人控制系统开放性差、内部结构复杂和技术升级困难等弊端,在保证系统实时性和稳定性的前提下,构建了基于ROS和LinuxCNC的工业机器人控制系统软件架构.根据系统的功能要求和所选平台的特点,软件分为三部分:任务调度模块、实时任务模块和EtherCAT主站模块.通过实验证明原型控制系统具备控制工业机器人完成基本工作的能力.