基于ROS和OROCOS的机器人控制方法和系统

摘要

本发明涉及一种基于ROS和OROCOS的机器人控制方法和系统，所述方法包括：根据预先配置的通信协议接口接收控制端输入的控制指令；根据所述控制指令选择调用机器人运动规划的控制指令触发函数；通过所述控制指令触发函数通过第一接口调用所述算法处理程序中相应的机器人运动规划的响应函数计算控制指令数据并发送至机器人；其中，每个控制指令触发函数对应算法处理程序中的一种机器人运动规划的响应函数对应；所述第一接口是基于ROS上创建OROCOS的实时输入/输出接口，用于与算法处理程序进行通信连接。本发明的技术方案，可以构成一个完整的机器人控制器软件，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。