基于H∞控制方法的机器人遥操作系统同步控制

摘要

针对具有时变时延的机器人遥操作系统,提出了一种基于H∞控制的同步控制方法.通过反馈线性化将机器人遥操作控制系统描述为一类不确定线性时滞系统,其中的不确定性用于描述时变时延引起的系统动态.进而,采用积分不等式和Lyapunov-Krasovskii函数方法,给出了系统时滞依赖渐近稳定并具有给定H∞性能指标的一个充分条件,并基于线性矩阵不等式设计了H∞控制器.最后,通过仿真算例验证了所提出的H∞控制方法的有效性.