基于行为的毫米级微型机器人系统的控制方法

摘要

利用直径φ2mm的微型马达作为执行器,研制了一种外形尺寸为8mm×6mm×6mm微型机器人.通过对包容结构的扩展,提出一合理的控制结构应用于微型机器人.该控制结构将规划控制和行为控制相结合,利用它们各自的特点来构造微型机器人控制系统.该控制系统既有存储、记忆功能,又能对外部环境的刺激快速响应,同时具有一定的容错能力和柔性.仿真和实验表明该混合控制方法对微型机器人系统很有效.