自律移動ロボットのためのパッシブ型RFIDシステムを用いた通路分割型移動制御法

摘要

ユキビタス社会を実現するための新たな識別情報源としてRFIDシステムが注目されている．RFIDシステムを用いた応用技術には物品監視技術，電子マネー技術，医療技術などがある．その中でも特に，近年の高齢化を背景として自律移動ナビゲーションシステムの研究·開発が世界各国で盛んに行われている．自律移動ナビゲーションシステムを実現するためには位置推定，経路算出，移動制御が必要である．特に移動制御は，利用者を安全かつ円滑に目的地へ移動させるために非常に重要であるにも関わらず，移動制御の精度に関する確固たる検証を行った事例はいまだ少ない．そこで本研究では，RFIDシステムを用いた新たな移動制御法である通路分割型移動制御法を提案する．通路分割型移動制御法は位置推定およびRSSの計測をロボットの片側側面で行うことで，通路を分割する移動制御法である．我々は提案方式の有効性を示すため，コンピュータシミュレーションにより性能を評価した．その結果，提案方式はロボットを壁に衝突させることなく，ロボットのすれ違いが可能であることを示した．