パッシブRFIDを用いたロボットナビゲーションシステムのためのルーティング及び移動制御法

摘要

近年の高齢化社会の急速な進展に伴い，高齢者や身障者の歩行を支援するロボットナビゲーションシステムに関する研究が盛んに行われている．既存のロボットナビゲーションシステムでは，ロボットの移動を制御するためにオドメトリ·画像識別技術·無線通信技術など複数の技術を組み合わせて用いる必要がある．そのため，システムの複雑化や肥大化が問題視されている．そこで，本稿ではシステムの単純化を図るため，パッシブRFIDを用いたロボットナビゲーションシステムのためのルーティング及び移動制御法を提案する．RFIDは，システム構成が簡単かつ安価であり，RFIDタグ内に情報を格納できる．本方式の特徴は，RFIDタグ内に格納された情報のみを用いてロボットのルーティング及び移動制御を行うことである．提案法の有効性を示すため，本システムを搭載したロボットを用いて実験を行った．