自律移動ナビゲーションシステムのためのパッシブRFIDを用いた移動制御法

摘要

近年，世界的な高齢化に伴い，高齢者や身障者の歩行を支援する技術である自律移動ナビゲーションシステムの研究開発が世界中で熱心に行われている．自律移動ナビゲーションシステムを開発する上で最も重要な要素は，電動車椅子のようなロボットの移動を正しく安全に制御することである．現在の自律移動ナビゲーションシステムでは，ロボットの移動を制御するため，数多くのセンサ·高精度カメラ·無線通信機器などを必要とする．そのため，システム構成要素が多くなり，システムの複雑化につながる．そこで，本研究では，システムの単純化を図るため，自律移動ナビゲーションシステムためのパッシブRFIDを用いた新たな移動制御法を提案する．パッシブRFIDはシステム構成要素が簡単で非常に安価であり，RFIDタグのメモリ内に容易に情報を格納できる．提案方式の特徴は，RFIDタグ内に格納された有益な情報のみを用いることで，ロボットの移動を正しく制御できることである．提案方式の有効性を示すため，コンピュータシミュレーション正より性能を評価した．その結果，提案方式はRFIDタグ内の情報のみによって安全かつ円滑にロボットの移動を制御できることがわかった．