点字ブロックの凹凸を検出するセンサを用いた自律移動ロボットの屋外ナビゲーションシステムの提案

摘要

本稿ではレーザー光とカメラを用いた点字ブロックを検出するセンサシステムと、それを利用した移動ロボットのナビゲーションシステムのための地図の構成について述べた。本研究の手法により、点字ブロックが敷設されている環境において移動ロボットは点字ブロックの配置という少ない情報でナビゲーションすることが可能になり、詳細な環境地図の作成、もしくはロボット用のランドマークの設置といった作業の必要がなくなった。また点字ブロックが環境の通行可能な経路を示しているので、ロボットによる経路計画が容易になり、さらに点字ブロックに追従して走行することにより正確な自己位置推定の必要がなくなった。今後はナビゲーションシステムの実装を終わらせ、屋外での安定したナビゲーションの実現を目指す。