室内移动机器人自主导航系统设计

摘要

该文设计了一种基于机器人操作系统(ROS)的移动机器人自主导航系统,利用深度相机获取环境的深度信息并将其转换为伪激光数据,基于该伪激光数据以及里程计信息通过Gmapping算法构建环境二维栅格地图,并结合A*算法和动态窗口法完成移动机器人的路径规划.实验结果表明,在实验室环境中,机器人可以绕过障碍物,自主的运动到目标点,初步验证了该自主导航系统的可行性.