アイガモ農法支援システムに関する研究（通信制御方式による画像処理を用いたカモ型ロボットの自律移動）

摘要

近年，食の安全に対する意識が高まっている中で，環境に優しい稲作として，除草剤などの農薬を利用しないアイガモ農法がアジア諸国で行われている．しかし，アイガモの水田内での行動範囲にムラが発生し，効率的な除草効果や害虫駆除効果が得られないことがある．また，アイガモの行動管理と飼育に人手や手間がかかるなどの問題が，農業従事者の高齢化と減少が進hでいる日本でのアイガモ農法の普及を妨げる原因になっている．本研究室では，これらの問題を解決する為にアイガモ群の行動を統率するアイガモ農法支援システムの開発を行っている．本報告では，水田内でアイガモ群を雑草域まで誘導するカモ型ロボットについて，カモ型ロボットの前方に取り付けたカメラの取得画像をロボットからロボット外部のパソコンへBluetooth 通信で送り，パソコンで画像処理を行い稲株位置を検出し，制御情報をロボットに送り返すことで水田軟弱地移動用のクローラを制御して，稲株回避と稲株間移動を行う通信自律移動方式について，水田で行った性能評価実験の結果を報告する．