用于超声检查机器人的自主运动决策控制方法及系统

摘要

本发明提供一种用于超声检查机器人的自主运动决策控制方法及系统，该方法包括：基于超声检查机器人环境模型，获取待检查目标的观察图像对应的奖励函数值；将所述观察图像输入到训练好的状态表示模型，得到状态表示向量；将所述状态表示向量和所述奖励函数值输入到训练好的智能体，得到超声检查机器人的运动决策指令，以使得所述超声检查机器人根据所述运动决策指令执行检查动作。本发明无需要对超声检查机器人、采集目标及周围环境中的三维坐标点或空间位姿进行实时定量高精度解析，摆脱了对昂贵、复杂的三维采集设备的依赖，对复杂环境和干扰环境具有更强的鲁棒性。