基于ROS和OROCOS的机器人控制系统

摘要

本发明涉及一种基于ROS和OROCOS的机器人控制系统，包括：总控模块，用于根据预先配置的通信协议接口接收控制端输入的控制指令，选择调用机器人运动规划的控制指令触发函数；通过所述控制指令触发函数通过第一接口调用所述算法模块中相应的机器人运动规划的响应函数；算法模块，用于通过响应所述调用指令，从预存的机器人运动规划中选择相应的响应函数，计算控制指令数据，通过第二接口将控制指令数据发送至通信管理模块；总控模块，用于根据机器人的选择控制指令数据输出至所述控制主站。本发明的技术，可以构成一个完整的机器人控制器软件，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。