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平面2R机器人中的混沌运动现象

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摘要

利用混沌数值分析法中的Poincare截面法和最大Lyapunov指数分析法,对平面2R机器人基于多变量比例微分控制时的混沌运动现象进行了研究.分析出该动力系统由倍周期倒分岔进入混沌运动状态;并获得了混沌运动产生的参数条件.所得结果对进一步改善机器人的混沌控制和动力学特性具有指导意义.

著录项

来源
《机械》 |2002年第1期|6-9，22|共5页
作者
李开富; 李立; 陈永;
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作者单位

西南交通大学,四川,成都,610031;

西南交通大学,四川,成都,610031;

西南交通大学,四川,成都,610031;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
机器人; 混沌运动; 数值分析方法;

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