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平面2R机器人中的混沌运动现象

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摘要

本文作者利用混沌数值分析法中的Poincare截面法和最大Lyapunov指数分析法,对平面2R机器人基于比例微分控制时的混沌运动现象进行了研究.分析出该动力系统由倍周期倒分岔进入混沌运动状态;并获得了混沌运动产生的参数条件.所得结果对机器人进一步的混沌控制和动力学特性的改善具有指导意义.

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来源
《西华大学学报（自然科学版）》 |2002年第1期|6-9|共4页
作者
李开富; 李立; 陈永;
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作者单位

四川省资阳内燃机床厂电器设备厂,四川,资阳,641301;

西南交通大学,四川,成都,610031;

西南交通大学,四川,成都,610031;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
机器人; 混沌运动; 数值分析方法;

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