基于PD控制的平面3R刚性冗余度机器人中的混沌现象

摘要

通过仿真及混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法,对采用PD调节器进行工作空间负反馈控制机器人末端重复跟踪工作空间的封闭路径时平面3R冗余度机器人自运动中的混沌现象进行了研究.研究表明:基于扩展Jacobian矩阵方法求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是规则的周期运动,而基于Jacobian矩阵的伪逆求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是混沌的.