基于遗传进化算法的机器人全局路径规划

摘要

研究了机器人在已知环境下用遗传进化算法进行最优路径搜索的方法.在此方法中,把二维编码简化为一维编码,提高了搜索的速度;把障碍物作为排斥子,提出了简单、确定的适应度函数;最后提出了对路径的转折节点处进行平滑处理的方法.仿真实验证明了该方法能够得到机器人行进的最优化路径.