基于优化算法的移动机器人全局路径规划

摘要

针对移动机器人SLAM建图过程中用到的A*算法遍寻节点较多、路径规划时间较长、规划出的路径距离较长的问题,提出在二维栅格地图的基础上使用A*算法结合跳点搜索法和启发神经网络模型.跳点搜索法可以减少遍寻节点数量,启发神经网络可以缩短遍寻节点时间,将这3个算法结合构建成一个新的算法.MATLAB实验验证结果表明:结合后的优化算法对全局路径规划性能有明显的提升.