移动机器人全局路径规划的增强蚁群优化算法

摘要

针对复杂环境下移动机器人全局路径规划问题,提出了一种增强蚁群优化算法。该算法通过改进信息素初始化和状态转移概率,避免了路径死锁;将视野区域内的确定性搜索与随机性搜索相结合,改善了迂回曲折现象;引入局部信息素扩散机制,提高了算法的全局优化能力。仿真结果表明:当环境中障碍物分布密集或存在大量的凹形区域时,新算法能有效地规划出较为理想的安全路径,规划时间可满足实际应用要求。